Nagrinėjama 6 grandžių trigonometrinė sistema. Visos grandys atlieka sukamuosius judesius apie tam tikras ašis. Naudojant matricinį metodą, gautos formulės trims posūkio kampams, kad šeštosios grandies galas patektų į duotą erdvės tašką.
Šis darbas apsaugotas Creative Commons priskyrimo 4.0 viešąja licencija.